Антонио Ринальди родился около 1709 году в Италии. Вероятнее всего, Антонио принадлежал к достаточно почтенному дворянскому роду. Место его рождения неизвестно, но можно предположить, что он был уроженцем юга страны, ибо его учитель Л. Ванвителли, работавший в Неаполе, брал учеников из близлежащих мест. Именно Неаполь сыграл значительную роль в развитии Ринальди как архитектора.
Антонио вместе с другими учениками участвовал во многих постройках Ванвителли - в этом заключался метод обучения мастера. Уже сформировавшимся архитектором в 1740-1745 годах Ринальди руководил в Пезаро строительством собора для монастыря Св. Магдалены, спроектированного Ванвителли. Участвовал Ринальди и в возведении монастыря Св. Августина в Риме.
Ринальди стал одним из первых представителей новой волны итальянских зодчих, которые во второй половине 18-го столетия нашли в России свою творческую родину. До своего отъезда в Россию Ринальди побывал в Англии. Архитектор приехал в Батурин в 1752 году для почетной и ответственной работы: он должен был создать новую столицу обширного и богатого края. Здесь же архитектору надлежало возвести резиденцию для правителя Украины. Одновременно с постройкой резиденции в Батурине Ринальди проектирует каменный дворец Разумовского в Глухове.
В 1754 году Ринальди становится архитектором "малого двора", как тогда именовалось ближайшее окружение наследника престола - будущего императора Петра III, по предложению которого Ринальди начинает большие работы в Ораниенбауме. Первое десятилетие пребывания Ринальди в Петербурге, его творческие интересы были сосредоточены на строительстве в Ораниенбауме дворца Петра III, Оперного дома и ансамбля Собственной дачи с его главными постройками - Китайским дворцом и Катальной горкой.
В 1768 году Ринальди начал возводить грандиозный Мраморный дворец, завершенный в 1785 году. Архитектор решил, что Мраморный дворец будет привлекать внимание не только размерами, благородством форм и пропорций, но и красотой каменных облицовок, выполненных из полюбившихся ему русских мраморов, которые добывали в карьерах вблизи Ладожского и Онежского озер.
Одновременно с Мраморным строился Гатчинский дворец. Надпись над Иорданским подъездом паркового фасада гласит: "Заложен 1766 майя 30, окончен 1781 года". В Гатчинском дворце Ринальди проявил не только мастерство зодчего, но и большое поэтическое чутье, понимание русской природы, красоты неброского на первый взгляд северного камня.
В 1770-е годы Ринальди в основном работал в Царском Селе, где предстал профессионалом-виртуозом. Среди китайских сооружений, созданных в Царском Селе, следует, прежде всего, упомянуть проекты Китайского театра и Китайского павильона.
Но высшим творческим взлетом Ринальди в Екатерининском парке Царского Села является уникальный ансамбль сооружений, имеющих исключительную историко-архитектурную ценность -Чесменская и Морейская ростральные колонны, Кагульский обелиск и Крымская колонна. Эти мемориальные сооружения дополняют знаменитые Орловские ворота и стоящий невдалеке от Кагульского обелиска небольшой памятник Ланскому.
В 1772 году по проекту зодчего завершают возведение монументального каменного здания пеньковых складов на Тучковом буяне. Эта постройка - пример того, как мастерски решил Ринальди в свое время сложнейшую задачу строительства здания утилитарного назначения.
Через два года после утверждения проекта складов на Тучковом буяне, в 1766 году, получает одобрение созданной зодчим проект достройки Князь-Владимирского собора на Петроградской стороне. Собор с его крупными и в то же время легкими куполами - один из первых образцов пятиглавия в Петербурге. Невдалеке от Исаакиевской площади на одном из лучей, идущих от Адмиралтейства, с большим тактом и мастерством Ринальди в 1770-е годы построил церковь Вознесения.
Более тридцати лет жизни Ринальди в России были наполнены интенсивной и разнообразной творческой деятельностью. Несмотря на преклонный по тем временам возраст, он был полон энергии и мог бы еще многое построить, если бы не трагический случай, который произошел во время осмотра возводимого по его проекту Большого театра в Петербурге: Ринальди упал с лесов. Продав дом, он в 1784 году уехал в Рим. Архитектору была назначена пенсия - тысяча рублей в год, которую выплачивали ему пожизненно, пересылая через российского консула в Риме.
Десять последних лет жизни, проведенных Ринальди в Риме, где он жил под опекой своего племянника Сантино Ринальди, зодчий посвятил систематизации своих проектов и рисунков. Ринальди умер 10 февраля 1794 года в Риме